Open3D (C++ API)  0.18.0+fcf98ee
EigenConverter.h
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5 // SPDX-License-Identifier: MIT
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7 
8 #pragma once
9 
10 #include <Eigen/Core>
11 #include <vector>
12 
13 #include "open3d/core/Device.h"
14 #include "open3d/core/Dtype.h"
15 #include "open3d/core/Tensor.h"
16 
17 namespace open3d {
18 namespace core {
19 namespace eigen_converter {
20 
28 template <class Derived>
29 core::Tensor EigenMatrixToTensor(const Eigen::MatrixBase<Derived> &matrix) {
30  typedef typename Derived::Scalar Scalar;
31  core::Dtype dtype = core::Dtype::FromType<Scalar>();
32  Eigen::Matrix<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>
33  matrix_row_major = matrix;
34  return core::Tensor(matrix_row_major.data(), {matrix.rows(), matrix.cols()},
35  dtype);
36 }
37 
43 Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>
44 TensorToEigenMatrixXd(const core::Tensor &tensor);
45 
51 Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>
52 TensorToEigenMatrixXf(const core::Tensor &tensor);
53 
59 Eigen::Matrix<int, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>
60 TensorToEigenMatrixXi(const core::Tensor &tensor);
61 
68 std::vector<Eigen::Vector2d> TensorToEigenVector2dVector(
69  const core::Tensor &tensor);
70 
77 std::vector<Eigen::Vector3d> TensorToEigenVector3dVector(
78  const core::Tensor &tensor);
79 
86 std::vector<Eigen::Vector2i> TensorToEigenVector2iVector(
87  const core::Tensor &tensor);
88 
95 std::vector<Eigen::Vector3i> TensorToEigenVector3iVector(
96  const core::Tensor &tensor);
97 
107  const std::vector<Eigen::Vector3d> &values,
108  core::Dtype dtype,
109  const core::Device &device);
110 
121  const std::vector<Eigen::Vector2d> &values,
122  core::Dtype dtype,
123  const core::Device &device);
124 
135  const std::vector<Eigen::Vector2i> &values,
136  core::Dtype dtype,
137  const core::Device &device);
138 
148  const std::vector<Eigen::Vector3i> &values,
149  core::Dtype dtype,
150  const core::Device &device);
151 
152 } // namespace eigen_converter
153 } // namespace core
154 } // namespace open3d
Definition: Device.h:18
Definition: Dtype.h:20
Definition: Scalar.h:23
Definition: Tensor.h:32
std::vector< Eigen::Vector2d > TensorToEigenVector2dVector(const core::Tensor &tensor)
Converts a tensor of shape (N, 2) to std::vector<Eigen::Vector2d>. An exception will be thrown if the...
Definition: EigenConverter.cpp:145
std::vector< Eigen::Vector2i > TensorToEigenVector2iVector(const core::Tensor &tensor)
Converts a tensor of shape (N, 2) to std::vector<Eigen::Vector2i>. An exception will be thrown if the...
Definition: EigenConverter.cpp:160
Eigen::Matrix< int, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor > TensorToEigenMatrixXi(const core::Tensor &tensor)
Converts a 2D tensor to Eigen::MatrixXi of same shape. Regardless of the tensor dtype,...
Definition: EigenConverter.cpp:77
core::Tensor EigenVector3iVectorToTensor(const std::vector< Eigen::Vector3i > &values, core::Dtype dtype, const core::Device &device)
Converts a vector of Eigen::Vector3i to a (N, 3) tensor. This function also takes care of dtype conve...
Definition: EigenConverter.cpp:179
core::Tensor EigenVector2iVectorToTensor(const std::vector< Eigen::Vector2i > &values, core::Dtype dtype, const core::Device &device)
Converts a vector of Eigen::Vector2i to a (N, 2) tensor. This function also takes care of dtype conve...
Definition: EigenConverter.cpp:185
Eigen::Matrix< double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor > TensorToEigenMatrixXd(const core::Tensor &tensor)
Converts a 2D tensor to Eigen::MatrixXd of same shape. Regardless of the tensor dtype,...
Definition: EigenConverter.cpp:67
std::vector< Eigen::Vector3i > TensorToEigenVector3iVector(const core::Tensor &tensor)
Converts a tensor of shape (N, 3) to std::vector<Eigen::Vector3i>. An exception will be thrown if the...
Definition: EigenConverter.cpp:155
core::Tensor EigenVector3dVectorToTensor(const std::vector< Eigen::Vector3d > &values, core::Dtype dtype, const core::Device &device)
Converts a vector of Eigen::Vector3d to a (N, 3) tensor. This function also takes care of dtype conve...
Definition: EigenConverter.cpp:165
std::vector< Eigen::Vector3d > TensorToEigenVector3dVector(const core::Tensor &tensor)
Converts a tensor of shape (N, 3) to std::vector<Eigen::Vector3d>. An exception will be thrown if the...
Definition: EigenConverter.cpp:150
core::Tensor EigenMatrixToTensor(const Eigen::MatrixBase< Derived > &matrix)
Converts a eigen matrix of shape (M, N) with alignment A and type T to a tensor.
Definition: EigenConverter.h:29
core::Tensor EigenVector2dVectorToTensor(const std::vector< Eigen::Vector2d > &values, core::Dtype dtype, const core::Device &device)
Converts a vector of Eigen::Vector2d to a (N, 2) tensor. This function also takes care of dtype conve...
Definition: EigenConverter.cpp:172
Eigen::Matrix< float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor > TensorToEigenMatrixXf(const core::Tensor &tensor)
Converts a 2D tensor to Eigen::MatrixXf of same shape. Regardless of the tensor dtype,...
Definition: EigenConverter.cpp:72
Definition: PinholeCameraIntrinsic.cpp:16